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2015 年度 実績報告書

レスキューロボドッグ:ロボットテクノロジを用いた災害救助犬の建物内の探査の高度化

研究課題

研究課題/領域番号 25700017
研究機関東北大学

研究代表者

大野 和則  東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 准教授 (70379486)

研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2016-03-31
キーワードセンサ融合・統合 / レスキューロボット / 災害救助犬 / 動作計測
研究実績の概要

申請者は、災害救助犬の被災者探査の高度化に関する研究を行っている。本申請では、被災建物内に取り残された被災者を探査する災害救助犬に計測装置を取り付け、救助犬の探査を計測・解析・可視化する技術の研究開発を行う。具体的には、3年間で次の3つの技術、1.救助犬の異なる動作や集中度合いにおける犬の動作を計測し、犬の歩容と状態を推定する手法の構築、2.犬の歩容推定と慣性センサと外界センサの組み合わせで犬の位置・姿勢を推定し、建物内部の3次元形状を計測する手法の構築、3.建物内部の3次元形状と犬の臭いの反応位置から、被災者位置を特定する方法の構築を行う。開発した技術の有効性を、日本救助犬協会の協力のもと、訓練された救助犬や訓練中の犬を用いて評価する。現場の意見を集め、今後の改良点の洗い出しも行う.

平成27年度は、犬に搭載したセンサの情報から、犬の歩容の推定や連続吠えを検出する方法を開発した。また、研究を進める中で、速度推定の精度を上げる新たな行動の特徴を発見し、蓄積したデータを利用して、手法の有効性を検証した。また、搭載したLIDAR のデータを併用して3次元復元を行うことを試みたがきれいな3次元形状を得ることが出来なかった。この研究を通じて新たな課題が明らかになり、別の研究テーマとして研究を継続して行う。加えて、平成26年度に計測した被災建物の内部の3次元データから、被災建物内の犬の反応した位置と被災者位置についての関係を考察した。

現在までの達成度 (段落)

27年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

27年度が最終年度であるため、記入しない。

次年度使用額が生じた理由

27年度が最終年度であるため、記入しない。

次年度使用額の使用計画

27年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (9件)

すべて 2015 その他

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 1件、 謝辞記載あり 3件) 学会発表 (3件) 備考 (3件)

  • [雑誌論文] Detection of Continuous Barking Actions from Search and Rescue Dogs’ Activities Data2015

    • 著者名/発表者名
      Yuichi KOMORI, Kazuaki OHNO, Takuaki FUJIEDA, Takahiro SUZUKI, Satoshi TADOKORO
    • 雑誌名

      Proc. of 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      巻: 1 ページ: 630-635

    • DOI

      10.1109/IROS.2015.7353438

    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] レスキューロボドッグ:-災害救助犬の行動計測スーツの開発と探査行動の可視化-2015

    • 著者名/発表者名
      大野和則, 古森雄一, 山口峻平, 鈴木高宏, 田所諭
    • 雑誌名

      宮城県獣医師会会報

      巻: 第68巻4号 ページ: 180-186

    • 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] 最新ロボット事情 第48回 レスキューロボドッグ2015

    • 著者名/発表者名
      大野和則
    • 雑誌名

      ロボコンマガジン

      巻: 100 ページ: 92-95

    • 謝辞記載あり
  • [学会発表] 中型災害救助犬の被災者発見時の連続吠えの検出2015

    • 著者名/発表者名
      古森雄一, 藤枝卓明, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭
    • 学会等名
      第33回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京電氣大学(東京都・足立区)
    • 年月日
      2015-09-03 – 2015-09-05
  • [学会発表] 音声と慣性センサに基づく災害救助犬の吠え検出2015

    • 著者名/発表者名
      古森雄一, 藤枝卓明, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      京都市勧業館みやこめっせ(京都府・京都市)
    • 年月日
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [学会発表] 瓦礫や階段上の犬の移動速度の高精度化に向けた歩容解析2015

    • 著者名/発表者名
      藤枝 卓明, 大野 和則, 古森 雄一, 田所 諭
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      都市勧業館みやこめっせ(京都府・京都市)
    • 年月日
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [備考] 東北大学広報ページ:サイバー救助犬

    • URL

      http://www.tohoku.ac.jp/japanese/2016/02/award20160203-01.html

  • [備考] 研究室HP:サイバー救助犬

    • URL

      http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/

  • [備考] 首相官邸:サイバー救助犬

    • URL

      http://www.kantei.go.jp/jp/97_abe/actions/201603/28skgikaigi.html

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公開日: 2017-01-06  

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