研究課題
本申請課題では、高齢者が日常生活を営む上で必要な運動機能と認知機能を同時活性化する機能を定量可視化するシステムを構築することを目的としている。また、転倒予防の側面から、豊かな高齢化社会構築への一助となる歩行計測システムの確立を目的とし、多数の高齢者に対して計測可能なシステムを提案、開発し、その妥当性を高齢者の被験者実験より検証する。平成27年度は、3mのスペースがあれば実施可能で、立ち上がり、歩行、方向転換、座り込み動作を含み、日常生活における機能的な移動能力を評価可能なTimed Up and Go試験実施時における計測値（離床、着床、歩幅、歩隔、歩行速度）の妥当性を3次元動作解析装置VICONとの比較により検証した。また、高齢者の被験者実験により旋回運動時に脚の隠れが発生しやすい場合にも、提案手法により誤検出や見失いが減少していることを確認した。移動式の歩行計測システムである全方位移動機構を有する歩行計測ロボットに新しいアルゴリズムの環境地図生成・自己位置推定技術を実装することにより、25ms毎に情報が取得可能であり、自己位置推定精度についてもグリッドサイズの3cm以下の精度におさまっていることを確認した。開発した歩行計測ロボットに提案した被験者を見失わずに1.5～2.0 mの距離を保ちながら安全に誘導するための経路計画と姿勢制御則を実装し、建物内の通路において、30m歩行試験を実施し、1.5～2.0 mの距離を保ちながら目標方向へと誘導可能であることを実験的に確認した。
27年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2016 2015 その他
すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件、 謝辞記載あり 4件、 オープンアクセス 3件) 学会発表 (8件) (うち国際学会 4件) 備考 (1件) 産業財産権 (3件)
International Journal of Control, Automation and Systems
巻: 0 ページ: 0-0
Sensors
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