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カプセルサイズの機器への実装を目指して開発した1mm角のマイクロ超音波モータでは，10マイクロNmというトルクを達成したが，これは同様のサイズの先行研究が発表した結果と比べると，数百倍大きいものである．モータの性能を評価するための力学モデルを作り，実験結果を理論的に評価した．ステータ，ロータ，予圧機構を含めたモータ機構の小型化設計を行い，直径約0.8mmのマイクロコイルを用いた予圧機構を開発し，モータを全体で約2mmまで小型化することに成功した．さらに小さい0.5mm角の世界最小超音波モータの駆動に成功し，複数個のモータの同期制御を実現するためのモータドライバ回路の開発を行った．
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