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本研究では，四脚歩容の発現機序解明のため，四脚動物の多様な歩容に対して網羅的な視野から発現機序の体系的理解を試みた．具体的には，あらゆる歩容を再現可能なロボットを構築することを通して，四脚ロボットの身体構造および制御系の設計論を構築することを目指した．
四脚ロボットを用いて，低速歩行から高速走行への歩容を，各脚のコントローラ間の神経的結合を用いることなく移動速度に応じて自発的に遷移させることに世界で初めて成功した．さらに，歩容遷移過程における力学構造の変容を，3次元動作解析データに基づき解明することに成功した．
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