|
ロボットが人の命令を理解し動作するためには，認識可能な単語や文法，および，それらに対応する行動を事前に設計する必要がある．しかし，事前知識に無い単語が発話された場合，ロボットは動作できない．そこで本研究ではインタラクションを通してユーザの言い回しを学習し，既存の知識を拡張させていく語彙学習手法を開発した．また，移動指示の命令では相対的位置概念が用いられる．このような概念を学習するためには，基準となる物体（参照対象）を推定する必要がある．本研究では，ロボットが自律的に獲得した地図情報から，参照対象候補を抽出し，参照対象の推定と位置概念の学習を同時に行う手法を提案した．
|
