| 研究課題/領域番号 |
25730126
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| 研究機関 | 公益財団法人九州先端科学技術研究所 |
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研究代表者 |
吉永 崇 公益財団法人九州先端科学技術研究所, その他部局等, 研究員 (10598098)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 計測 / 可視化 / 医療支援 / コンピュータビジョン |
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| 研究実績の概要 |
前年度から引き続き、距離画像センサーKinectを用いた3次元認識手法の検討を行った。また、Kinectで認識したプローブの姿勢推定を補助するための慣性センサーの活用についても研究を行った。当助成金は主に上記の研究を遂行するための調査に当てられた。
1.距離画像センサーを用いた物体認識――距離画像取得の手段として安価・簡便なKinectを使用し、カラー画像と距離画像を併用した物体認識システムを試作した。さらに、認識を行う際の前処理手法についても検討した。なお、これらの研究を遂行するための調査を目的として複数の学術会議や関連セミナーに参加した。
2.慣性センサーを用いた姿勢推定――Kinectのような画像センサーの欠点である、画像中の計測対象の隠れに対する弱さを補うため、加速度や角速度を同時に計測できる慣性センサーを導入し、Kinectを用いた計測と併用可能なシステムを試作した。また、異なる座標系を持つ各センサの座標系統合の手法についても検討した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
1.初年度に試作した距離画像とカラー画像を併用した物体認識手法に関して、誤認識の削減に取り組んだことで研究目的でもある距離画像センサーを用いた物体追跡の実現のための知見を得ることができた。
2.さらに、慣性センサーを併用することでkinectのカメラから計測対象が隠れた場合にも姿勢計測を続けられることを簡易システムの試作により確認できた。従って、様々な状況でのプローブの位置・姿勢計測を実現できる可能性を見出すことができた。
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| 今後の研究の推進方策 |
1.実際のプローブ(H25年度購入済)を対象に位置・姿勢推定精度の検証および高精度化に取り組む。
2.患者体表形状をポイントクラウドから自動的にモデリングし、撮像支援に利用することを目指す。ただし開発段階での被験者への負荷を極力減らすため、基本的には現在所有している腹部ファントムを使用する。
3.kinectに類する距離画像センサーが複数登場したため、当研究課題で構築した計測手法を使用するのに適したセンサーの調査を行う。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
システムの試作を中心に行い、発表・謝金の費用がかからなかったため結果的に次年度使用額が生じた。
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| 次年度使用額の使用計画 |
平成27年度は、成果発表および調査のための旅費、距離画像センサーの購入、被験者への謝金、エコー用ゼリーなどの消耗品購入で使用する予定である。
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