| 研究実績の概要 |
(1) 把持姿勢生成時における，製品に対する手指の接触領域導出手法の高精度化：前年度において，本シミュレーションにおける，物体・ハンド間に仮想的に配置されたバネ・ダンパ制御モデルを見直し，より安定したハンドモデルの制御および物体・ハンド間の干渉判定を実現した．
(2) 製品の操作タスクに対する「操作しやすさ」の定量評価指標のモデル化:「操作しやすさ」の定量評価指標について，手指操作における筋発揮に関する手指の負担感を評価するため，ハンドモデルに筋骨格構造モデルを付加する研究に取り組んだ．また，前年度までに，上述の把持姿勢生成シミュレーションソフトウェアと，筋骨格シミュレーションソフトウェアとを連携することで，外力を含む手指動作における筋発揮効率評価機能の実装に取り組んだ．本年度では，個別人体モデル生成機能，把持姿勢の生成機能および本評価機能を一元的に実行可能とするための人体プラットフォームソフトウェアの開発をおこない，この中で，従来の筋骨格シミュレーションソフトウェアと比較して，より詳細な筋骨格モデルを処理可能とした．また，これらのモデルに対する筋発揮評価手法の開発にも取り組んだ（継続中）．
(3) 把持姿勢および「操作しやすさ」定量評価指標の妥当性評価：前年度において，(1)にあげた物理シミュレーションから得られた把持姿勢が人間にとってありうる把持姿勢となっているかどうかを,被験者実験により検証するため，被験者と同一寸法のデジタルハンドおよびその把持姿勢を計算機上に再現し，(1)から得られた同一物体に対する把持姿勢および接触領域を比較する手法を開発した．本年度においては，より高速に実現可能とするため，いくつかの手寸法値を入力として個別のハンドモデルを自動生成する手法を実現した．
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