| 研究課題/領域番号 |
25750257
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 九州大学 (2014)
早稲田大学 (2013) |
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研究代表者 |
中島 康貴 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (00632176)
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| 研究協力者 |
河野 信哉
松本 侑也
小林 洋 早稲田大学, 大学院理工学術院, 准教授 (50424817)
藤江 正克 早稲田大学, 大学院理工学術院, 教授 (20339716)
山本 元司 九州大学, 大学院工学研究院, 教授 (90202390)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 歩行訓練 / トレッドミル / 協調運動 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，踵接地時の肩水平面回旋動作の位相変化に基づいた上肢の振り出しを促すマニピュレータを開発した．踵接地を基準とした肩の回旋動作の位相を変化させるために．トレッドミル上での歩行中の踵接地時刻を予測し，そのタイミングで任意の肩の回旋角度を与えることが可能な制御アルゴリズムを構築した．若年健常者2名を被験者とした実験では，上肢の振り出し量が最大となる肩と上腕の位相差を検証するために，肩と上腕の位相差を変化させた際の上肢のCOM軌跡の振幅の大きさを計測した．実験の結果，両名において，肩と上腕の位相差が0 [°]から20 [°]となる際に上肢のCOM軌跡の振幅が最大となることが示された．
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| 自由記述の分野 |
福祉・介護用ロボット
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