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数値制御工作機械などに用いられている送り駆動系の高速・高精度位置決めを実現するためには摩擦補償が必要であり，適切な摩擦補償器を構成するためには作用する非線形摩擦のパラメータを推定する必要がある．本研究では，対象システムの連続時間モデルと作用する非線形摩擦のパラメータを同時に推定することを目的とし，学習制御に基づく連続時間閉ループ同定法に非線形関数を導入した新しい同定アルゴリズムを提案することができた．提案する同定アルゴリズムによって対象システムの連続時間モデルおよび作用する非線形摩擦を同時に同定することができることを示した．
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