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ロボティクスで発展してきた人型ロボットの力学の計算技術は、人の身体のモデリングや運動解析の方法論に貢献してきた。また人の解析で得られる知見は、ロボットの設計や制御問題に新たな切り口を与えうる。本研究課題では、人体・人型ロボットの双方に適用できる人型システムの力学計算を基盤とし、パラメータ同定問題、運動復元・計画問題、運動評価問題を統一的に解く時空間最適化法とその計算技術を開発した。その応用例として、力学モデルのパラメータ同定法を開発し、関節トルク推定に基づく身体負荷の評価に適用した。また人・ロボットの双方の運動を同時に扱える特性を利用し、人型ロボットによる人動作の模擬と評価への応用を行った
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