国内外で下肢麻痺者の歩行補助ロボットが開発されているが,非常にゆっくりした歩行しか実現できないため移動手段としての実用性が低い.本研究は歩行補助ロボットの最大歩行速度を向上するために(1)歩行軌道生成アルゴリズムの開発,(2)歩幅と歩行速度を調整するセンサ・制御システムの開発を行った.歩行軌道生成では,最適化手法を用いることで従来と比べて歩行速度を2倍以上向上した.また,歩行軌道生成アルゴリズムを歩幅と歩行速度のオンライン協調制御に導入することによって,ロボットが停止することなくユーザの動作に応じて歩き方を変えながら歩行することが可能となった.
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