研究課題
若手研究(B)
本研究では，ヘビ型ロボットが接触センサ情報を利用した反射行動により環境内にある障害物を利用して移動する推進アルゴリズムの提案を行い，これを，動力学シミュレータによるシミュレーション実験ならびに実機モデルを用いた実験により検証した．実験の結果より，障害物利用推進により効率のよい推進が実現できることを確認した一方で，環境との接触点での摩擦力を考慮した新たなアルゴリズムの必要性を確認した．
工学
