駆動台を用いた非駆動対象物の動的運動制御

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 25820089
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 広島大学
• 研究代表者: 青山 忠義 広島大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (00569337)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: マニピュレーション / 離散システム / 周期的安定性

研究成果の概要

本研究では，駆動源をもたない対象物に対して駆動台の外力を加えることによる対象物の運動制御法の提案を行った．始めに，対象物を2次元モデルに限定し，対象物及び駆動台を包括した系のモデル化を行い，構築したモデルに基づいた対象物の傾斜角を目標値に制御する手法を提案し，シミュレーションにより提案手法の安定性・有効性を検証した．続いて，モデルを3次元対象物に拡張し，駆動台による対象物の運動制御法の提案を行い，シミュレーションによる提案手法の検証を実施した．

自由記述の分野

メカトロニクス・ロボティクス