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操作者の動作の保存と再現を可能とするモーションコピーシステムには未だ多くの課題があり，本研究では周波数帯域と正確性に対して解決を図った。力覚情報を漏れなく保存・再現するためには広帯域な力制御系と高速な電流制御が必須となる。また，PWMインバータはスイッチングノイズを生じるため，モータ推力に雑音が混入し力覚の保存・再現の正確性が損なわれる。そこで本研究では，電力効率のみを重視したPWMインバータではなく，ダイオードクランプリニアアンプ(DCLA)を開発し，電流制御および力制御への有用性を理論面および実機実験により検証し，広帯域な電流制御と高精細な力制御が可能であることを確認した。
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