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2014 年度 研究成果報告書

人間の感覚帯域を完遂する高精細広帯域な力覚情報の保存と再現

研究課題

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研究課題/領域番号 25820101
研究種目

若手研究(B)

配分区分基金
研究分野 電力工学・電力変換・電気機器
研究機関長岡技術科学大学

研究代表者

横倉 勇希  長岡技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (70622364)

研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2015-03-31
キーワード力制御 / 電流制御 / ダイオードクランプリニアアンプ / モーションコピーシステム / 実世界ハプティクス / モーションコントロール
研究成果の概要

操作者の動作の保存と再現を可能とするモーションコピーシステムには未だ多くの課題があり,本研究では周波数帯域と正確性に対して解決を図った。力覚情報を漏れなく保存・再現するためには広帯域な力制御系と高速な電流制御が必須となる。また,PWMインバータはスイッチングノイズを生じるため,モータ推力に雑音が混入し力覚の保存・再現の正確性が損なわれる。そこで本研究では,電力効率のみを重視したPWMインバータではなく,ダイオードクランプリニアアンプ(DCLA)を開発し,電流制御および力制御への有用性を理論面および実機実験により検証し,広帯域な電流制御と高精細な力制御が可能であることを確認した。

自由記述の分野

モーションコントロール, ハプティクス, パワーエレクトロニクス

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公開日: 2016-06-03  

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