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本課題では、エージェントの物理制約やエージェント間の情報伝達の際の通信制約を考慮し、各エージェントがCPUのオーバーロードやネットワークの輻輳による制御性能の低下を防ぐ信頼性の高い分散協調制御法を提案した。まず、ネットワークの無線規格による通信制約を考慮した協調制御に関する研究を行った。また、事象駆動型の協調制御則や分散最適化アルゴリズムを提案し、制御性能やアルゴリズムの収束性を保ちつつエージェント間の通信回数を低減する手法を提案した。さらに、提案した協調制御則や分散最適化アルゴリズムのセンサネットワークへの応用について検討した。
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