| 研究課題/領域番号 |
25820185
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
金田 さやか 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60605567)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 位置同定 / 往復伝播時間 / 自律的状態推定 / 飛行ロボット |
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| 研究概要 |
本年度は小型マルチロータヘリのための自律的状態推定技術を確立し，実験を行った．2機のマルチロータヘリを作成した．マルチロータヘリには，GPS受信機，慣性計測装置およびモータ指令制御装置を搭載した．自律飛行が可能であることを実験により確認した．これと並行して，自律的位置同定のための提案手法を改善した．運動する2機体間の通信により，位置同定を実現する仕組みを構築した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
申請者が産前産後休暇ならびに育児休暇を取得し，およそ5ヶ月にわたり研究できない状態であったため，当初の予定の半分程度の進捗となった．
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| 今後の研究の推進方策 |
当初の予定通り，平面における探索-目的達成行動トレードオフ問題の重み付け最適化に取り組む．問題を平面に簡単化し，数値実験により基準位置となる機体と情報収集する機体の経路設計を行う．位置同定精度と環境情報が収集可能な範囲をパラメータとし，位置同定向上のための行動と新たな環境情報を収集する行動との重み付けパラメータを設計する．設計した重み付けによる行動により得られる地図精度を明らかにする．
下半期には実機を用いて行動に関する不確かさの定量化を行う．定量化した不確かさを元に，実機による環境情報取得実験を行う．対象環境を変えた場合に，飛行経路が適切に変化することを確認する．トレードオフ関係にある行動の重み付けパラメータを変更し，経路に現れる変化を明らかにする．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
申請者が産前産後休暇ならびに育児休暇を取得し，およそ5ヶ月にわたり研究できない状態であったため，残額が生じた．学会発表も予定していたが，出産のため出張できなかった．
本年度に，昨年度の研究成果を学会発表する．当初の計画からおよそ半年遅れとなるが，計画に則り研究を進める．
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