|
2機の自律型マルチロータヘリコプタを自作し，設計した状態推定技術を搭載して実験により適切に飛行制御できることを確認した．屋内における自律飛行技術の確立のため，気圧センサ情報から高度推定を行うアルゴリズムを開発した．具体的には，気圧高度計を複数個用いた気圧高度推定モデルを構築した．センサの高度差に依存して，推定高度の精度向上が見込めることを理論的に明らかにし，実際のヘリコプタに適用した．気温が測定できない環境において，精度よく高度推定が行えることを明らかにした．並行して，電波を利用した位置推定法を改善した．非線形の運動方程式に対して少ない計算量で精度良く推定するアルゴリズムを開発した．
|
