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本研究は，NMESによる下肢における3対6筋モデルを用いたRISEによる協調制御を考える。はじめに，下肢モデルの導出と安定性解析を行う。膝関節の動きを表す下肢の数学的モデルに筋肉収縮の影響を加えた下肢モデルを導出する。そして，その下肢モデルに対して，RISEに基づく制御則を適用して安定性解析を行う。次に，実験装置の製作を行う。電気刺激装置，信号処理装置，レッグエクステンション装置，角度計測装置を組み合わせて，膝関節の伸展と屈曲を行うことができるリハビリ装置を製作する。最後に，制御実験を行い，膝関節の伸展と屈曲について目標値への追従性能，外乱応答について提案した制御則の制御性能を検証する。
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