小型壁面検査ロボット群で構成されるトンネルなどの自動点検システムの開発

2015 年度 実施状況報告書

• 研究課題/領域番号: 25820198
• 研究機関: 有明工業高等専門学校
• 研究代表者: 岩本 達也 有明工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20390528)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2017-03-31
• キーワード: 維持管理 / 土木構造物 / 検査ロボット / 非破壊検査

研究実績の概要

平成２７年度は複数の小型検査ロボットを用いた点検システムを構築した。点検システムは、カメラによる測位システムと検査ロボットにより構成されている。カメラによる測位システムにおいては、色のついたマーカーをロボットに取り付け、画像処理により位置を特定した。小型検査ロボットには、打音検査装置が搭載され、天井面を移動しながら検査し、計測データを蓄積する。検査終了後、ロボットの位置データと計測データを関連付け、検査結果を表示するプログラムを作成した。

現在までの達成度 (区分)

3: やや遅れている

理由

平成２７年度は点検システムを構築し、実構造物に対して実験を行うという計画であった。カメラを用いた測位システムを実構造物に適用する際に、照明等の外乱による不具合で開発が遅れ、システムの作成に時間を要しており、実構造物への実証実験まで至っていない。

今後の研究の推進方策

測位システムの不具合を解消するための解決方法について、他の研究者等に助言を求めるなどして、早急に解決したい。また、実構造物に対する実験を行い、性能を検証する予定である。

次年度使用額が生じた理由

次年度使用額が生じた理由としては、実構造物への実証実験まで至っていおらず、その分の旅費の支出がなかったこと。また、参加予定だった国際会議への出席が困難となったため、成果発表のための経費の支出がなかったことも理由である。

次年度使用額の使用計画

次年度使用額については、点検システムの不具合の解消および、実証実験の実施、成果発表に充てる予定である。