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会釈や握手など、言葉を用いないコミュニケーションは、非言語コミュニケーションと呼ばれ、人間の社会活動にとって、基本的なcommunication手段の一つである。しかし、ロボットに代表されるような知能機械は、現状、これらの非言語コミュニケーションを理解することができない。申請者は、言語と同様に、非言語コミュニケーションにおいても、ある種の“文法（grammar）”が存在すると考え、本申請では、まずこの文法をHMMに基づき解明する。さらに、この結果をベースに、IMU・力覚センサーなどの限られたセンサーのみで動作認識が可能なアルゴリズムを開発し、実際のロボット（NAO）を用い検証実験を実施する。
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