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効果的な災害対応を行うためのロボットシステムの開発に資する，可変剛性マニピュレータ機構と周辺物体の力学的性質の測定アルゴリズムを開発した．対象物体の力学的性質を測定する際の零でない小さな力から作業時の大きな発揮力までをカバーする，広いダイナミックレンジの関節剛性を実現するため，差動入力により板ばねの有効長と出力節の角変位を制御する5R閉ループ可変剛性機構を採用し，所望の剛性範囲を実現可能とする機構を設計・試作した．さらに，これを肩関節に具備するシリアルマニピュレータを試作し，TOF方式の画像センサと組み合わせて周辺物体の形状測定及び測定平面を決定するアルゴリズムを構築した．
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