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制御系設計を行う場合には，対象の数式モデルに基づいて制御器の設計を行うことが一般的である．このとき，数式モデルと制御対象の動特性との間にギャップがあれば，それに起因して所望の制御性能を得られない．本研究では，制御対象の出力とモデルの出力の差をフィードバックすることで見かけ上の両者間のギャップを小さくする新しいロバスト制御手法について研究を行なった．誤差抑制のみに特化するような補償器を付加するため，既存の制御系設計法と併用することができ，良好な制御性能を簡単な設計手順で実現できる．さらに，通常ロバスト化しにくい非線形システムや無限次元システムなど様々な対象への適用も期待できる．外乱オブザーバでも同様の機能を実現することができるが，制御対象が不安定な場合や逆システムが利用できない場合には利用できない．それに対して本研究の成果は，非線形系や，不安定系に適用できるなど幅広い制御対象に対して利用可能であるところに有用性がある．
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