| 研究課題/領域番号 |
25870763
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
五十嵐 洋 東京電機大学, 工学部, 准教授 (20408652)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 人間機械システム / 熟達 / アシスト / 協調 |
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| 研究概要 |
本研究課題では 本研究課題では，機械操作熟達支援システムの実現を目指して研究を進めている．機械操縦タスクにおいて，操作者の有する内部モデルと操作対象のダイナミクスをいかに短時間で近づけることができるかが熟達支援の鍵となる．そこで，現在シミュレータ上での機械操縦タスクに加え，フォースフィードバックの影響を検討するためのハードウェア構築を行っている．また，技術伝承の観点から複数のプレイヤーが介在するタスクへ拡張し，互いに及ぼす影響についての検証を行っている．
本年度は，コンピュータグラフィックス環境内でのシミュレータをベースとした作業効率の評価を行い，操作対象ダイナミクスの修正に関する実験解析を進めてた(日本シミュレーション学会学会誌[投稿中])．さらに，実機化に向けた操作者と機械の力のインタラクションに着目した研究として，アクチュエータの挙動から印加された力の位置推定手法を発表した(国際会議 H. Nagasawa, H. Igarashi: NCSP2014)．また，複数の操作者による単独作業との違いに着目し，互いの発生する他者配慮に関する操作量の関係を検証した（国際会議 N. Tsujita, H. Igarashi: NCSP2014，五十嵐：ロボティクスシンポジア2014）．これらの知見をもとに，今後の複数の操作者による協調機械操作タスク環境を整備し，熟達支援技術の検証，および複数の操作者による作業の影響から効果的な技術伝承に関する検討を行う．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本課題の目的である熟達支援システムの実現に向けて，ソフトウェア・ハードウェアの両面からタスクを設定し実験を行ってきた．これらの融合と総合的な評価に向けた準備は整いつつあると考える．
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| 今後の研究の推進方策 |
最終年度はソフトウェア・ハードウェアに対する個別の成果を有機的につなげた総合的な評価実験を行う．この際いくつか問題が生じる可能性があるため，その改善に向けて研究に取り組みたい．また，現実的な作業アプリケーションについても引き続き検討してく予定である．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
予定していた国際会議発表について，追加実験が必要となったため，次年度へ繰り越すこととした．
予定していた学会とは別の学会への投稿に向けて準備を行う．
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