| 研究成果の概要 |
多様な路面性状に対する2足歩行ロボットの適応歩行を実現するため,実環境化に存在する様々な路面の特性を調査し,剛体路面および軟弱路面など路面が再現できるように路面の特徴パラメータを決め,モデル化を行った。
バネとダンパを用いてX, Y, Z軸と Roll, Pitch, Yaw回転軸の3次元路面立体モデルを構築して,これらのパラメータを測定する路面性状測定装置を開発した。路面のモデルを用いて,路面の変形に応じて足首角を修正する手法で凹凸の硬い路面だけではなく,35mmのスポンジでの歩行に成功し,また床半力を調節する手法で密度22±2kg/m3の極めて柔らかい50mmのスポンジでの歩行に成功した。
|
