| 研究課題/領域番号 |
25870957
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
土橋 宏規 立命館大学, 理工学部, 助教 (50634490)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | ロボットハンド / 組立作業 / 把持 / 最適化 / 実験システム |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，組立作業の対象となる工業製品を構成する複数の部品の形状と，作業台上に置かれた個々の部品について想定される初期位置・姿勢の誤差の範囲から，そのような誤差をアライメント（整列）操作により吸収し，最終的に組み付けに必要な精度での把持を確実に達成することができるような，汎用的なロボットハンド（以下，汎用ハンド）の最適な機構と把持戦略を導出するためのアルゴリズムを構築することを目的としている．
平成26年度には，本研究で想定している平行スティック指を複数本有する，ある与えられた汎用ハンドの機構によって，単一の三次元形状部品を把持して組み付け作業を行う際，部品に加わり得る任意の外力・外モーメントに抗して確実に組み付け作業を遂行することができるような最適な把持点の位置を導出する手法を提案した．また，実際の工業製品の部品を対象とした数値例を用いて把持の最適化を実際に行い，提案手法が有用であることを示した．これにより，前年度には二次形状部品の把持においてしか考慮できていなかった部品に加わり得る外力・外モーメントに対する把持のロバスト性が，三次元形状部品に対しても保証できるようになった．
加えて，同年度には，本研究における提案手法の妥当性を検証するための実機実験に向けて，産業用ロボットアームの立ち上げならびに実験用汎用ロボットハンドの基礎部分の設計・製作を行った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
本研究課題の計画は課題採択以前の所属機関在籍時に行ったものであり，その内容ならびにエフォートは当時の所属機関における業務の負荷を考慮して決定したものであったが，研究課題に着手したのは現在の所属機関への転入後であり，他の研究・教育業務とのバランスから当初予定していたエフォートを低減化することとなった．このため，前年度に続き当初の予定よりも達成度が「やや遅れている」状況にある．
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| 今後の研究の推進方策 |
平成27年度には，平成25年度ならびに平成26年度に提案した手法に基づき，汎用ハンドの機構と把持戦略を設計・計画するアルゴリズムを構築する．さらに，このアルゴリズムのコンピュータへの実装と，実機実験による汎用ハンドの機構と把持戦略の最適性の検証を行う．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
平成26年度には，実機実験にて提案手法の妥当性を検証するため，実験用ロボットハンドを設計・製作する予定であったが，主な実験装置の一つである産業用ロボットの設置ならびに設置環境における安全対策に時間を要したため，ロボットハンドの設計・製作が遅れることとなった．このため，当初想定していた構成部品の部材の購入とその加工が一部未完了となり，未使用額が発生することとなった．
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| 次年度使用額の使用計画 |
このため，未使用額は実験用ロボットハンドの製作を完了するための経費に充てることとする．
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