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本研究では、多形状の部品からなる製品の組立作業を実現するための汎用的なロボットハンド（以下、汎用ハンド）の最適な機構と把持戦略を設計・計画するためのアルゴリズムの構築を目的として、必要となる要素技術の確立を行った。具体的には、汎用ハンドの機構と把持戦略を総合的に評価するための評価方法の提案と、機構ならびに把持戦略の最適性の定義づけを行い、これらの有用性を簡単な例題を用いて示した。また、三次元形状部品を対象とした把持の最適化手法を提案し、実際の工業製品の部品を対象とした数値例を用いて、提案手法の妥当性を示した。さらに、実機での提案手法の検証用に、汎用ハンドシステムを開発した。
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