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2018 年度 実績報告書

ヒューマノイド系列による行為観察と対人反復に基づく身体・道具環境・行動様式の獲得

研究課題

研究課題/領域番号 26220003
研究機関東京大学

研究代表者

稲葉 雅幸  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (50184726)

研究分担者 岡田 慧  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (70359652)
垣内 洋平  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任准教授 (70501328)
浅野 悠紀  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (40783080)
研究期間 (年度) 2014-05-30 – 2019-03-31
キーワードロボティクス / ヒューマノイド / 知能ロボット / 身体像獲得 / 行動獲得 / 道具操作獲得 / 行動様式獲得 / 視覚認識
研究実績の概要

本年度は,一人称視点に加えた力情報空間の獲得研究機構を展開し,ヒューマノイド系列のそれぞれにおける身体・道具環境・行動様式を対象に,一人称・二人称・三人称の行為観察と評価自体の獲得を伴う対人反復を含む獲得機構を備えた研究全体の関係を見渡し,統一的な基盤機構を構築し,以下の検証評価項目を掲げて,全体研究の総括を行った.
1.身体・道具環境・行動様式の各モデルを人が与える従来型システム構成を備えた各ヒューマノイド系列,人とロボットとの関係,ロボットと環境との関係,ロボットとロボットとの関係などの観点から行為観察と対人反復の獲得がどのようになされるかの整理を行った.2.身体像・身体操作モデル獲得,物体・道具・環境モデル獲得,操作行動・行動様式獲得の各獲得において,獲得の内容と方式に関する全体を整理し,統一的な獲得方式として一般化可能な機構についての体系を明らかにすることを行った.3.自己の身体像を獲得可能なヒューマノイドが,道具を扱う行動の獲得,環境の状況と人に対するふるまい方を獲得する総合的な獲得知能を備えたヒューマノイドをとりあげ,身体・道具環境・行動様式が変わっても適切に順応対応してゆくようにする仕組みの構成と評価を行った.4.既存のシステムを備えたヒューマノイド系列により可能となっていた多様な行動が新しい獲得型システムにおいてどのように統一的に可能となるか,既存のシステムではできなかったどのような行動がどのような環境でどのようになされるのかを示すことを行った.5.身体・道具環境・行動様式の獲得の機構がどのような統一性をもち,そのために何が必要となり,どのように獲得が可能となったを明らかとし,本研究ができたことにより次に可能となる新たな研究の方向性と分野がどのようになるか,その上での課題と解決の見通しに対する考察をまとめ本研究全体の総括を行った.

現在までの達成度 (段落)

平成30年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

平成30年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (24件)

すべて 2018 2014 その他

すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (17件) (うち査読あり 17件) 学会発表 (3件) (うち国際学会 2件、 招待講演 3件) 備考 (2件) 産業財産権 (1件)

  • [国際共同研究] University of British Columbia/CRAIS Lab(カナダ)

    • 国名
      カナダ
    • 外国機関名
      University of British Columbia/CRAIS Lab
  • [雑誌論文] Online Learning of Joint-Muscle Mapping Using Vision in Tendon-Driven Musculoskeletal Humanoids2018

    • 著者名/発表者名
      Kawaharazuka Kento、Makino Shogo、Kawamura Masaya、Asano Yuki、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: 3 ページ: 772~779

    • DOI

      DOI:10.1109/LRA.2018.2789849

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Speed governing behavior on parallel two-wheeled electric scooter by life-sized humanoid robot based on learning control with online tuning for PID gain during control2018

    • 著者名/発表者名
      KIMURA Kohei、MIZOHANA Hiroto、NOZAWA Shunichi、OKADA Kei、INABA Masayuki
    • 雑誌名

      Transactions of the JSME (in Japanese)

      巻: 84 ページ: 18~32

    • DOI

      DOI:10.1299/transjsme.18-00032

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Learning to Segment Generic Handheld Objects Using Class-Agnostic Deep Comparison and Segmentation Network2018

    • 著者名/発表者名
      Chaudhary Krishneel、Wada Kentaro、Chen Xiangyu、Kimura Kohei、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: 3 ページ: 3844~3851

    • DOI

      DOI:10.1109/LRA.2018.2856917

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Life-Sized Humanoid Robot Platform (RHP2) with Tough Contact Point for Continuing to Perform After Falls2018

    • 著者名/発表者名
      Kakiuchi Yohei、Kamon Masayuki、Shimomura Nobuyasu、Yukizaki Sou、Nozawa Shunichi、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Journal of the Robotics Society of Japan

      巻: 36 ページ: 703~712

    • DOI

      DOI:10.7210/jrsj.36.703

    • 査読あり
  • [雑誌論文] High Speed Whole Body Dynamic Motion Experiment with Real Time Master-Slave Humanoid Robot System2018

    • 著者名/発表者名
      Ishiguro Yasuhiro、Kojima Kunio、Sugai Fumihito、Nozawa Shunichi、Kakiuchi Yohei、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      巻: 1 ページ: 5835-5841

    • DOI

      DOI:10.1109/ICRA.2018.8461207

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Predicting Part Affordances of Objects Using Two-Stream Fully Convolutional Network with Multimodal Inputs2018

    • 著者名/発表者名
      Chaudhary Krishneel、Okada Kei、Inaba Masayuki、Chen Xiangyu
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      巻: 1 ページ: 3096-3101

    • DOI

      DOI:10.1109/IROS.2018.8593617

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Online Self-body Image Acquisition Considering Changes in Muscle Routes Caused by Softness of Body Tissue for Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids2018

    • 著者名/発表者名
      Kawaharazuka Kento、Makino Shogo、Kawamura Masaya、Fujii Ayaka、Asano Yuki、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      巻: 1 ページ: 1711-1717

    • DOI

      DOI:10.1109/IROS.2018.8593428

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Riding and Speed Governing for Parallel Two-Wheeled Scooter Based on Sequential Online Learning Control by Humanoid Robot2018

    • 著者名/発表者名
      Kimura Kohei、Nozawa Shunichi、Mizohana Hiroto、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      巻: 1 ページ: 7997-8004

    • DOI

      DOI:10.1109/IROS.2018.8593685

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Robust and Stretched-Knee Biped Walking Using Joint-Space Motion Control2018

    • 著者名/発表者名
      Nguyen Kim-Ngoc-Khanh、Noda Shintaro、Kojio Yuta、Sugai Fumihito、Nozawa Shunichi、Kakiuchi Yohei、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      巻: 1 ページ: 1247-1257

    • DOI

      DOI:10.1109/IROS.2018.8594440

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Design and Evaluation of Torque Based Bipedal Walking Control System That Prevent Fall Over by Impulsive Disturbance2018

    • 著者名/発表者名
      Shirai Takuma、Nagamatsu Yuya、Suzuki Hiroto、Nozawa Shunichi、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      巻: 1 ページ: 739-746

    • DOI

      DOI:10.1109/IROS.2018.8594334

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Walking on a Steep Slope Using a Rope by a Life-Size Humanoid Robot2018

    • 著者名/発表者名
      Bando Masahiro、Murooka Masaki、Nozawa Shunichi、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      巻: 1 ページ: 705-712

    • DOI

      DOI:10.1109/IROS.2018.8594292

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Agreeing to Interact: Understanding Interaction as Human-Robot Goal Conflict2018

    • 著者名/発表者名
      Sasabuchi Kazuhiro、Ikeuchi Katsushi、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Companion of the 2018 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

      巻: 1 ページ: 21-28

    • DOI

      DOI:10.1145/3173386.3173390

    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Method of Joint Angle Estimation Using Only Relative Changes in Muscle Lengths for Tendon-Driven Humanoids with Complex Musculoskeletal Structures2018

    • 著者名/発表者名
      Kawaharazuka Kento、Makino Shogo、Kawamura Masaya、Asano Yuki、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

      巻: 1 ページ: 1128-1135

    • DOI

      DOI:10.1109/HUMANOIDS.2018.8625002

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Semi-Passive Walk and Active Walk by One Bipedal Robot2018

    • 著者名/発表者名
      Noda Shintaro、Sugai Fumihito、Kojima Kunio、Nguyen Kim-Ngoc-Khanh、Kakiuchi Yohei、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

      巻: 1 ページ: 1025-1031

    • DOI

      DOI:10.1109/HUMANOIDS.2018.8624983

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Goal-Oriented Simulation-Based Motion Interpolator for Complex Contact Transition: Experiments on Knee-Contact Behavior2018

    • 著者名/発表者名
      Noda Shintaro、Kakiuchi Yohei、Takeda Hiroki、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

      巻: 1 ページ: 761-767

    • DOI

      DOI:10.1109/HUMANOIDS.2018.8625028

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Does an Introduction of a Person in a Group by a Robot Have a Positive Effect on People's Communication?2018

    • 著者名/発表者名
      Kochigami Kanae、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceeding of the 2018 IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication

      巻: 1 ページ: 468-471

    • DOI

      DOI:10.1109/ROMAN.2018.8525686

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Transparent Integration of Humanoid Robot System for Performing Various Tasks2018

    • 著者名/発表者名
      Kakiuchi Yohei、Okada Kei、Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

      巻: 15 ページ: 319-324

    • DOI

      DOI:10.1109/ICARCV.2018.8581316

    • 査読あり
  • [学会発表] Robotics Studies from Humanoid Series2018

    • 著者名/発表者名
      Masayuki INABA
    • 学会等名
      The Munich School of Robotics and Machine Intelligence at the Technical University of Munich
    • 招待講演
  • [学会発表] Humanoid Activities and Evaluations for Actuator, Controller and Systems2018

    • 著者名/発表者名
      Yohei Kakiuchi
    • 学会等名
      ICRA 2018 Workshop: Which Torque Controlled Actuator Do I need? - On Criteria, Metrics and Experiments for Design, Selection and Comparison
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] Humanoid Robot Design with Robustness for Falling Down2018

    • 著者名/発表者名
      Yohei Kakiuchi
    • 学会等名
      IROS2018 workshop on Humanoid Robot Falling
    • 国際学会 / 招待講演
  • [備考] ヒューマノイド系列による行為観察と対人反復に基づく身体・道具環境・行動様式の獲得

    • URL

      http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/research/projects/kibans2014-j.html

  • [備考] Grant-in-Aid for Scientific Research (S)

    • URL

      http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/research/projects/kibans2014.html

  • [産業財産権] 移動ロボット2014

    • 発明者名
      金澤雅夫,稲葉雅幸,岡田慧,垣内洋平,野沢俊一
    • 権利者名
      金澤雅夫,稲葉雅幸,岡田慧,垣内洋平,野沢俊一
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      6410174

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公開日: 2019-12-27  

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