研究課題
本研究の目的であるVR世界における両手多指操作を実現するワイヤ駆動型力覚提示SPIDARと、指先の皮膚感覚提示を可能にする高精度力触覚提示デバイスの実現に向けて研究を進めた。その結果、指先と手首に高精度な力覚提示装置による力の提示、および指先への皮膚感覚の提示を可能にする高精度ワイヤ駆動型力触覚提示装置の実現に向けて完成に近づくことができた。このような高性能力触覚提示装置は実現されていない当年度はさらにVR世界における両手多指操作環境の評価を中心に行った。具体的には設計開発した力触覚提示装置をUSBインタフェースを介して、VRシミュレーション用のPCと接続し、高性能の物理シミュレータを活用しUnity3DによりVR世界を構築した。また、実現した両手多指操作機能を有するVR世界を用いて、両手多指操作環境の総合的な評価を行い、本研究の目的である両手多指操作可能な力触覚提示装置の実現の達成度の総合評価を行った。我々が日常生活で自然に行っている巧緻な両手多指操作をVR空間で実現するのに必要な要素は何か。両手操作空間と指先の皮膚感覚を提示するため皮膚のモデル化を行いリアルタイムにシミュレーションすることを実現し、力覚・触覚双方の感覚提示によって、現実世界での両手多指操作をVR世界においても実現できることを明らかにすることができた。以上のシステムを実現し、操作者の移動・操作に制限のない力覚提示と触覚提示の双方の感覚提示が巧緻な両手多指操作に重要な要素であることが明らかになれば、手術シミュレータや遠隔操作など応用範囲が広く、将来重要な役割を果たすと考える。
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2018
すべて 雑誌論文 (10件) (うち査読あり 4件、 オープンアクセス 10件) 学会発表 (5件) (うち国際学会 5件)
日本バーチャルリアリティ学会2018年度第1回VRと超臨場感研究会論文集
巻: - ページ: 29-30
巻: - ページ: 7-8
平成30年電気学会知覚情報研究会
巻: - ページ: 19-22
日本バーチャルリアリティ学会2018年度第2回VRと超臨場感研究会論文集
巻: - ページ: 11-12
巻: - ページ: 15-16
巻: - ページ: 41-46
巻: - ページ: 21-24
第23回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集
巻: - ページ: -
