| 研究課題/領域番号 |
26240039
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
國吉 康夫 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (10333444)
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| 研究分担者 |
長久保 晶彦 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (00357617)
大村 吉幸 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任研究員 (10598022)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | 知能ロボティクス / 身体図式 / 適応行動 / 認知 / 人間計測 |
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| 研究実績の概要 |
本年度は，機能検証，応用開拓，知見のまとめと技術移転に関して以下に取り組んだ．
１．即時適応行動ロボット実験：ロボットによる即時適応行動として，ダイナミックで破損のリスクが高いため多数の試行を行えないタスクである跳躍打撃動作に着目し，実際のロボットを用いて，少ない試行から飛来するボールを打ち返す動作を生成することに成功した．また，柔軟な連続弾性体からなるリング型ロボットをカオス結合系を用いて動かし，動作が遮られた時に別の運動に遷移することを確認した．さらに，道具使用ロボットの実験として，ラケットを用いてバドミントンを行う空気圧ロボットアームにより，飛来するシャトルを認識し，瞬時に動作を選択して，打撃することに成功した．
２．人間支援技術等への適用の検討：即時適応行動を生成するロボットなどに幅広く知見を応用するために，ロボット一般の高速な運動生成アルゴリズムを提案し，その有効性を示した．さらに，リハビリ分野への応用に向けて，レーザーとオプトジェネティクスを用いて神経刺激を与える機構を開発した．
３．知見の体系化と発信，技術移転：成果の論文化を行い，雑誌論文，国際会議に投稿することで本研究で得られた知見をまとめ，発信した．また，ホームページなどを通じて，得られた知見を一般に向けて発信した．さらに，本プロジェクトの成果を受けて，産業界から共同研究や委託研究の申し出があり，実用化に向けた協力を始めた．
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| 現在までの達成度 (段落) |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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