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実際の把持では，ハンドとアーム両方の協調動作があって初めて，各種物体形状や位置・姿勢誤差に応じた適切な把持が可能となる。このため，把持対象物に追従し，その形状に自律的に倣うハンド・アーム統合制御システムを開発した。自律的把持が可能となるため，単眼カメラ映像による把持操作でも物体近傍までハンドを近づけるだけでよく，遠隔操作での確実性を向上させた。なお遠隔操作での視界不良下での作業を支援する触覚フィードバック方式を導入した。また，物体の位置姿勢等の大局的情報の獲得のため簡易視覚を導入し把持操作の適用範囲の拡大を行った
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