高密度レーザスキャナを搭載した群ロボットによるジオメトリビッグデータの取得と活用

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 26249029
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
• 研究分担者: 中澤 篤志 京都大学, 情報学研究科, 准教授 (20362593) ; 河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555) ; 諸岡 健一 九州大学, システム情報科学研究院, 准教授 (80323806) ; 辻 徳生 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (30403588) ; 岩下 友美 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 准教授 (70467877)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 知能ロボティクス / レーザ計測 / ビッグデータ / 環境モデリング / 空間知能化

研究成果の概要

本研究では、群ロボットを用いた多地点広域レーザ計測技術と地上固定式高密度レーザスキャナを組み合わせ、数兆個の点群からなるジオメトリビッグデータを自動収集する群ロボットシステムCPS-VIIIを開発した。計測実験の結果、親ロボットの総移動距離270.1mに対する位置誤差は0.023m（距離誤差の0.0085％）であった。また福岡市を対象とした大規模なジオメトリビッグデータの取得を行い、静的高密度および動的低密度のジオメトリビッグデータを取得し、Webで一般公開した。さらに、自動運転車両や移動ロボットのための空間・路面認識手法の開発を行い、CNNを用いた高精度な空間・路面種別の識別手法を開発した。

自由記述の分野

ロボット工学