| 研究課題/領域番号 |
26280072
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
長谷川 晶一 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 准教授 (10323833)
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| 研究分担者 |
三武 裕玄 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 助教 (30613939)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 変形シミュレーション / Shape Matching / 有限要素法 / 力覚レンダリング / 局所剛性行列 |
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| 研究実績の概要 |
昨年度までで、弾性体の変形計算をShape Matchingを拡張して行えることがわかった。この手法と有限要素法を比較した結果、有限要素法の全体剛性行列に非線形性が生じないよう、シミュレーション対象をある程度の大きさのグループに分割し、グループごとに、グループに固定された座標系で、グループの全体剛性行列を定義すると、剛性行列を更新せずとも高精度なシミュレーションができることを確かめた。
剛性行列を作成せずに、有限要素法の四面体の剛性を拘束条件として連立させて解く手法が2014年に提案されており、Shape Matchingと変わらない高速性を持つとされているが、適切な大きさのグループを用いることで提案手法の方が高速に計算できる見込みがあることが分かった。
柔軟変形シミュレーションと力覚インタフェースを接続するための力覚レンダリングについて、Shape Matchingにバーチャルカップリングを組み込む手法を実装し、安定性の評価を行った。また、従来の外力としてバーチャルカップリングが発生する力をShape Matchingに組み込む場合と同じ大きさの力を加えるために必要なパラメータの計算手法を確立した。
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| 現在までの達成度 (段落) |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 次年度使用額の使用計画 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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