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本研究は、日常生活での使用を想定し、肩義手とその使用者の健常肢との協調の実現を目指すものである。以下の研究成果の統合で肩義手使用者の両手協調の実現が可能となった。1)日常生活動作に基づく可動範囲、衝突時の衝撃吸収性、アクチュエーター所要力、重量を評価指標とした肩義手の開発手法を確立した。本手法により目標とする軽量肩義手の実現ができた。2)両手協調動作の計測結果に基づき、上肢活動時の脳活動情報と肩部の筋活動情報を用いた手先の運動軌跡再構成を行い、適応型協調制御部を構築した。3)使用者への感覚フィードバックの効果をf-MRI実験で取得する脳活動情報で評価する手法を提案し、検証した。
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