本研究では,人間型スイマーロボットを用いた水泳研究プラットフォームの確立を目的とし,スイマーロボットの性能向上を実現した.まず平泳ぎ泳実現のため,ロボットの下半身に改良を施した.遊泳実験の結果,ストローク周期2.3sで泳速度0.12m/sを達成した.次にバタフライ泳を実現した.実際のスイマーのバタフライの泳動作をロボットに入力し遊泳実験を行った.その結果,ストローク周期3.45sで泳速度0.181m/sを実現した.さらにクロール泳の性能向上を行った.ロボットのリカバリー動作を修正し,遊泳実験を行ったところ,泳速度0.33m/sの安定したクロール泳が実現され,大幅な性能向上が達成された.
|