| 研究課題/領域番号 |
26289057
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
昆陽 雅司 東北大学, 情報科学研究科, 准教授 (20400301)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 人間機械システム |
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| 研究実績の概要 |
ヒトのダイナミックな運動を可能としている筋骨格系によるインピーダンス制御に，全身を伝播する高周波振動の触知覚が関与していることを実証することを目的とする．具体的には，上肢，または下肢の運動中に関節部に振動刺激を加え，身体のインピーダンス調節に影響を及ぼすことを調査する．そのために，従来，直接評価することが難しかった衝突を伴う高速な運動のインピーダンス調節機能を，1）可変インピーダンス介在機構による振動現象と運動への影響の調査，2）ハプティックシミュレータによるインピーダンス調節タスクの学習過程の調査，により総合的に実証する．これまで未知であったダイナミックな運動の調整機能に関わる触覚の役割を明らかにすることで，革新的な運動評価技術や運動サポート技術に繋がる新しい学術パラダイムを開拓する．
当該年度は，インピーダンス介在機構を用いた評価のために，上肢向け打撃調整タスクを用いたインピーダンス調整評価のための，可変剛性ハンマの設計を行い，予備実験を行った．また，下肢向けのインソール型介在機構の開発を行うために，予備検討として複数のフットウェアを用いて，歩行時の振動評価を行い，ソール形状の違いが振動波形に及ぼす影響について確認を行った．また，下肢運動用のペダリング運動型ハプティックシミュレータの開発を行ない，下肢のリンクモデルを導入することで，より正確に下肢のインピーダンスを推定する手法を提案した．また，周期的に環境負荷を変化させた際に，被験者が足先のインピーダンス調整の違いを計測できることを確認した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
下肢用のハプティックシミュレータのペダリング踏力の計測に関して、姿勢に依存して計測誤差が大きくなることがわかったため、再実験に時間がかかった。
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| 今後の研究の推進方策 |
下肢用ハプティックシミュレータのペダリング踏力の問題を解決するために、ペダリング用力センサを改良し、多くの被験者で容易かつ安全に実験できるように変更することで、研究が円滑に進むようにに対応する。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
下肢用ハプティックシミュレータの計測誤差の問題を確認するために、予定よりも研究の進捗が遅れた。
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| 次年度使用額の使用計画 |
下肢用ハプティックシミュレータの計測誤差の原因が確認でき、ペダリング用力センサの改良することで対応する。当初予定していなかったペダリング力センサを特注で開発するために、当初の予算を使用する予定である。
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