研究課題
本研究は，随意的な立位・座位姿勢変換を支援するソフトロボットアシスト技術の基盤化という目的に沿って（１）基礎研究（２）装置開発（３）応用研究というサブテーマを明確に設定し，提案技術の理論的な深化と出口を見据えた応用研究を同時推進するものである．２８年度は，平成２７年度に引き続き，（１）電気生理計測を含めた基礎研究の継続実施，（２）全身型ソフトロボットスーツの開発，（３）脊髄損傷者を含めた臨床研究について主に実施した．一連の研究により，人々が着用するだけで，上下肢の協調運動を支援するソフトロボットアシスト機器を実現するとともに，着座・起立行動に加え立位姿勢での行動が可能になる新しい立位移動機器の開発に成功した．以下に，それぞれの研究課題について本年度の成果を述べる．（１）臥位・座位・立位の遷移における上下肢協調運動の解析においては，過去に行われて来た研究成果の検証もあわせて行うとともに，姿勢遷移に関する上下肢協調運動（上肢と下肢の同時協調動作）の生体力学的な解析により，支援特性を明らかにした．（２）臥位から座位への姿勢変換支援機器の開発において，これまで得られたソフトロボット開発の知見を活かし，臥位・座位姿勢変換を支援する全身型ソフトロボットスーツの開発を行った．特に，空圧アクチュエータ制御に関する新規なソフトロボットアシスト技術を考案し，そのプロトタイプ開発に成功した．（３）臨床研究では、引き続き，脊椎・脊髄疾患者に対する臨床介入研究を実施している．上下肢協調運動，立位保持訓練に関する検証実験について，附属病院の研究協力者とともに開発を推進した．
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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すべて 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 1件、 査読あり 3件、 オープンアクセス 1件) 学会発表 (3件) (うち国際学会 3件、 招待講演 1件)
Sensors
巻: 16(11) ページ: 1928
10.3390/s16111928
Proc. of Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'16)
巻: - ページ: 3358-3361
10.1109/EMBC.2016.7591447
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