球面関節アクチュエータとしてアウターロータ型3自由度球面アクチュエータの開発を実施した.これまでは,3自由度球面アクチュエータのトルク特性を評価することは難しく,球面アクチュエータ同士の比較ができていなかった.しかし,トルクマップを用いて評価する手法を提案し,任意の可動子姿勢におけるトルクを評価できるようになった.さらに,3-RRRパラレルリンク機構を用いて,球面アクチュエータの実機のトルクマップを鎖交磁束から求める方法を提案し,有限要素解析から得られたトルクマップと良好に一致することを確認した.また,可動子位置センシング技術として,カラーセンサを用いた手法を開発した.
|