| 研究課題/領域番号 |
26289117
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| 研究機関 | 長岡技術科学大学 |
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研究代表者 |
岩橋 政宏 長岡技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30251854)
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| 研究分担者 |
木村 哲也 長岡技術科学大学, その他の研究科, 准教授 (70273802)
上村 靖司 長岡技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70224673)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 画像 / 圧縮 / ロボット |
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| 研究実績の概要 |
危険個所を自律走行して周囲の状況を映像監視し、通信ネットワークを介して連携できるクローラ型ロボット群が、防災上必要とされている。特にレスキュー現場では、事前の環境情報もなく整備された通信インフラもない。本研究では、申請者らの研究成果である多方向・多色照明に基づく「映像オドメトリ」を、高ダイナミックレンジ・超高速映像に展開することで、雪や煙など視界不良時での高精度な自己位置推定を実現して自律走行に応用する。
当該年度は以下の実績が得られた。多方向多色照明による映像オドメトリでは、位置推定の精度は「直線」走行時には高いが「旋回」時には低下することが明らかになった。非線形なHSV変換とSIFT特徴量を併用して、アフィン変換パラメータを抽出する方法では、特定の状況では高い精度が得られるものの、撮像条件によっては位相限定相関の方が良い場合があることが分かった。このため、路面状況に応じて推定方法を適応的に切り替える手法を網羅的に調査した。また、汎用符号化器との下位互換性を維持する条件下で、映像品質と圧縮率を同時に最適化する理論を確立し、その成果を学会において発表した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
実験により新しい知見を得て、新規性のある方式を考案し、実験によりその有効性を確認し、事象間の因果関係を理論的に解析できた。その結果、複数件の国内外での学会発表および論文発表を達成できた。
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| 今後の研究の推進方策 |
当該年度に確立された画像処理に関する研究成果である自己位置推定結果を、ロボットの駆動系にフィードバックする機構を完成させる。映像信号の高次元・時空間基底への分解理論へと展開する。更にHDR画像へと拡張することで、広いダイナミックレンジの中から暗く見えにくい模様成分を抽出することで、データ伝送量を効果的に圧縮する。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
システムの消耗品購入額に若干の変動があった。
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| 次年度使用額の使用計画 |
画像処理ボードの購入に充当する。
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