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車両動揺の分析により路面プロファイルを推定する取り組みが多く報告されている．しかし，その多くは一輪の簡易なクオーターカーで車両をモデル化しており，また，加速度応答のみを利用している．車両動揺においてピッチング運動はしばしば支配的であり，これを考慮できるハーフカーモデルや角速度計測が重要である．本研究では車両をハーフカーでモデル化し，車両パラメータを同定する仕組みと，路面プロファイルを準リアルタイムに推定するアルゴリズムを開発し，実車両を用いてその推定性能を確認した．さらに，プロファイルから推定されるIRIと，画像確認できる変状を対応付けられるよう，ドライブレコーダと連動するシステムを構築した．
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