| 研究課題/領域番号 |
26289339
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
有馬 正和 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70264801)
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| 研究分担者 |
石井 和男 九州工業大学, 生命体工学研究科(研究院), 教授 (10291527)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 自律型海中ロボット / 水中グライダー / 海洋環境生態系モニタリング / 海中音響観測システム / 自律型洋上ビークル |
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| 研究実績の概要 |
本研究の最終目標は，約千機の自律型水中グライダーが非同期的なコミュニケーションを図りながら観測海域の相互補間を行うことによって長期間・広範囲に亘る3次元多点同時観測を可能とする「グライダー型群知能海中ロボットシステム」を構築し，全地球規模での海洋環境生態系のモニタリングを実現することである。本研究では，主翼独立制御型水中グライダーSOARERとソーラー水中グライダーTonai60を用いて，「群知能海中ロボットシステム」の実現に向けた制御アルゴリズムの確立と具体的な運用手法の検討を行う。
最終年度は，複数機の水中グライダーの運用を援助するための自律型ソーラー洋上ビークルの制御系の改良と試験航行を行った。遠隔操縦モードと自律型航行モードでの運用が可能で，今後，自律制御の高度知能化のための改良を進めていく。また，複数機の水中グライダーの運用事例を想定して，海中音響観測システム（GPSと3軸デジタルコンパスを内蔵した4ch海中音響観測システム4ch-UPAMSと2ch海中音響観測システム2ch-UPAMS）を組み合わせて，鯨類の海中での生態行動を推定するための手法の検討を行った。米国・アラスカ州プリンスウィリアム湾およびノルウェー・トロムソ沖におけるシャチやザトウクジラの生態を調査し，高速旅客船と海棲哺乳類との衝突事故の軽減に向けた検討を行った。北海道・羅臼沖での調査結果から宇宙機（人工衛星）による海洋環境データと水産資源データを組み合わせて，海棲哺乳類の生態を推定評価する手法の妥当性，有効性を確認した。
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| 現在までの達成度 (段落) |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 次年度使用額の使用計画 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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