|
本研究では，(1) マルチエージェントモデルの構築， (2) グライダー型群知能海中ロボットの構築，(3) 群知能海中ロボットシステムの実証，の３点について検討を行った。水中グライダーのハードウェアと制御ソフトウェアの整備を行い，水槽試験および実海域試験によって潜航性能を明らかにした。複数機の水中グライダーの運用を支援するための自律型洋上ビークルを開発した。海中音響観測システムを設計・開発して，実海域試験で海棲哺乳類の生態行動をモニタリングできることを明らかにするとともに，船舶のスクリューなどの雑音を低減する手法を提案した。
|
