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本研究課題は，振舞いに不確実さをもつ組み込み制御システムの信頼性を保証する手法の研究である．自律移動ロボットを具体的な検証対象とする．誤差補正を行ない継続的に動作する振舞いと，位置を確定させる自己位置推定について，信頼性保証技術の一つであるモデル検査を適用し，確率的なモデルの構築と検証が可能であることを示した．また，モデルの有効性を実装に基づき評価している．本研究で得られた成果より，センサの読み取り誤差や外乱を考慮に入れる必要がある組込みシステムに対し，信頼性を保証しシステム設計に反映させることができると考えられる．
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