| 研究課題/領域番号 |
26330123
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| 研究機関 | 山口東京理科大学 |
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研究代表者 |
山本 眞也 山口東京理科大学, 工学部, 助教 (10552375)
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| 研究分担者 |
柴田 直樹 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (40335477)
勝間 亮 大阪府立大学, 理学(系)研究科(研究院), 助教 (80611409)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | 自律移動センサノード / 分散協調アルゴリズム / SLAM |
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| 研究実績の概要 |
平成26年度の課題として，(a1) インビジブル画像マーカの読み取り機構とそれによる屋内位置推定機構の実装，(a2) 推定位置情報を用いた間取り図・ウォークスルー型3Dビューマップを自動生成する機能の設計・実装，(b1) 推定位置情報を効率的に収集するノードの協調動作アルゴリズムの設計 を行った．
(a1)について，画像マーカによる屋内位置推定では，画像マーカが景観を損ねてしまうため，ブラックライトを照射すると浮き上がる塗料などを用いて，景観を損ねないインビジブル画像マーカを5種類作成した．また，それらのインビジブル画像マーカの読み取り手法を実装し，実地実験による調整を行った．この研究成果について，第22回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ(DPSWS2014)にてデモ発表を行い，優秀デモンストレーション賞を受賞した．
(a2)について，マーカ読み取りによる推定位置手法によって，一度の入力画像で複数のマーカを検出した際に，それぞれのマーカとノードの相対位置・角度から，マーカ対マーカの位置関係を計算し，マーカを頂点とする最短距離を結ぶ線分の集合を様々な位置から大量に取得することで，重複した線分を重ね合わせることによって間取り図を生成する手法について設計・実装を行っている．この課題については，現在も遂行中であり対外発表できるまでには至っていない．
(b1)について，複数の移動ノードが得た位置情報をアドホック通信によって交換しながら，絶対位置を知ることのできない手探り状態の空間を探索するための，ノードの省エネ化を考慮した効率の良い協調探索アルゴリズムについて考案した．この研究成果について，第22回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ(DPSWS2014)にてポスター発表を行った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
平成26年度の課題として設定した (a1) インビジブル画像マーカの読み取り機構とそれによる屋内位置推定機構の実装，(a2) 推定位置情報を用いた間取り図・ウォークスルー型3Dビューマップを自動生成する機能の設計・実装，(b1) 推定位置情報を効率的に収集するノードの協調動作アルゴリズムの設計の3つの課題について，(a1)について1件のデモ発表，(b1)について1件のポスター発表を行い，前者についてはデモンストレーション賞を受賞した．これは実装を含めた研究成果であり，順調に進んでいると言える．(a2)については対外発表を行うに至ってはいないが大きな遅延はみられない．(b1)についてはベースとなるアイデアとその手法について，ポスター発表による対外発表を行った．現在は発表時に頂いた他研究者のコメントを参考に改善をすすめている．
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| 今後の研究の推進方策 |
平成27年度は，予定通り(b2) 倒壊した棚などの検出および環境情報の収集アルゴリズムの設計，(b3) 移動不可能になったノードの協調貢献アルゴリズムの設計，(c) 様々な環境情報の見える化による情報提示の設計・実装を行う．ただし，(b2),(b3)の課題については平成26年度の研究成果を拡張するものであるため，平成26年度の課題から引き続き進め，順次拡張を目指す．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
購入予定であった消耗品について，所持するもので十分に代用可能であったため，一時的に執行を保留した．
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| 次年度使用額の使用計画 |
研究計画通りに研究を遂行すると，現在の所持品では機材の性能不足および実験機材の不足が発生するため，平成27年度では保留している執行を含め，計画通り予算を執行する予定である．
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