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災害時に救助隊が行動する際，間取り図だけではなく，棚などの倒壊による屋内環境の変化を知ることができる災害後の屋内地図があると有用である．そこで，本研究では，災害後の屋内マップの自動生成を実現することを目的として研究を行った．
研究成果として，安価な素材で人間に視認し難く，ブラックライトやフィルムによってマーカが浮かび上がるような不可視マーカ，壁に貼り付けたマーカの読み取りによる間取り図自動生成システム，路面の凹凸によるノードに搭載されたカメラのぶれに対応した円形マーカ，複数の移動ノードが協調することによる効率的な未知領域探索アルゴリズム，ボロノイ図を用いた巡回経路生成アルゴリズムを提案した．
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