部分隠蔽された積層物体の分離・識別に関する研究

2016 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 26330201
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理
• 研究機関: 兵庫県立大学
• 研究代表者: 森本 雅和 兵庫県立大学, 工学研究科, 准教授 (10305683)
• 研究協力者: 多鹿 一良 株式会社ブレイン
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• キーワード: 物体認識 / RGB-Dセンサ / 視点変換 / 凸包補間形状特徴 / 三次元データ合成

研究成果の概要

物体が密集した状態での識別率を改善するために，RGB-Dセンサを導入し，三次元形状データを利用した．他の物体の上に乗り姿勢が変化した物体については，平面近似に基づく法線ベクトルを取得し三次元データの視点変換をおこなうことで，入力画像の正規化を行い識別率を改善した．他の物体に部分的に隠蔽された物体については，凸包補間に基づく形状特徴量を新たに算出することで，識別率を改善した．さらにカメラを２台配置する際の最適な位置関係についても明らかにした．

自由記述の分野

パターン認識