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本研究は、ロボットの聴覚機構などへの実装を目指して、我々の身の回りに日常的に存在する様々な音に着目し、その物理的および聴覚心理的（意味的）カテゴリを合理的にクラスタリング（分類）する方法と、様々な音響事象のカテゴリ識別技術を検討することを全体的な目的とし様々な検討を実施した。代表的な成果としては、まず、大規模に収集した様々な音データに対して主観評価に基づく音カテゴリの表現方法を定義した。次に、識別アルゴリズムとして、GMMやDNN、NMFに基づく方法を検討・実装した。最後に、音環境理解に関連して、小規模空間で発生する音を制御する際にロボティクス技術を応用する手法について検討した。
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