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区分的双線形モデルによるエキスパートシステムの解析と設計の基礎として，区分的双線形モデルを用いて，フィードバック誤差学習の開発を行い，ルックアップテーブル制御器の設計手法を提案した．オンラインで同定，制御器設計，逆モデル学習を同時に実現した．動特性を考慮することで，よりモデル化誤差の少ない逆モデルを実現した．
非ホロノミックシステムに区分的双線形モデルを構築し，動的フィードバック線形化手法による区分的制御器設計手法を提案した．特異点を有する非線形システムの安定化手法として，スイッチング区分的双線形モデルを用い安定化を実現した．楕円軌道を組み合わせることで，任意の2次元の軌道制御を実現した．
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