|
本研究は人間に類似した運転を行う自律走行車用車両運動制御システムを設計する手法の実現を目的としており、本年度は昨年度提案した旋回行動モデルの改良と、運転行動群モデルについてはその有効性検証を行うことを目的とした。
昨年度提案した旋回行動モデルについて更なる精度向上のため問題点の検討を行った。その結果、目標経由点が多すぎたこと、提案旋回行動モデルの旋回操作式が不完全であったことが判明した。ドライバの視線計測情報を再度検証し、ドライバが旋回開始時点で注目している中間地点と、その後に注目する最終地点の二点をドライバが使用していることから、その二点のみとした。また、昨年度の各旋回操作モデルに、さらに目標経由点を上に誘導する制御項を軌道追従精度が改善のため追加した。このように改善を行った旋回行動モデルをドライビングシミュレータに実装し自律走行実験を行い、昨年度以上にドライバ運転行動を高精度に再現した旋回行動モデルが実現できた。
さらに、昨年度提案した運転行動群モデルについて、走行条件を定め運転行動群モデルとその遷移条件図を構築し、それに含まれる全ての運転行動モデルの同定と各運転行動モデル間の遷移枝設定と遷移条件決定を行った。そして、ドライビングシミュレータによる自律走行実験を行い、群行動モデルによる一連の運転行動がドライバに類似していることを確認し、提案運転行動群モデルの有効性を示した。
このように、本科研費研究で目標とした人間に類似した運転を行う自律走行車用車両運動制御システムについて、これまで精度の良いモデルが実現できなかった旋回行動モデルについて新しいモデル構造を提案し、その有効性を確認し、さらに一連の運転行動再現するため、運転行動群モデルと遷移条件図による行動モデル表現を提案し、提案行動群モデルによりドライバに類似した一連の運転行動が実現できることを示した。
|
