|
本研究はドライバに類似した運転を行う自律走行車用車両運動制御システムを設計する手法の実現を目的とした。このため、精度の高いモデルの存在しなかった旋回行動モデルについて、ハイブリッドシステム表現に基づいたフィードバック構造の新しい旋回行動モデルを提案し、シミュレーションによる高精度な旋回行動が実現できることを確認した。また、このようなドライバの最小の運転行動要素である運転行動モデルを集め、所望の運転状況下の運転行動を実現するための運転行動群モデルについて構造と設計手法を提案し、シミュレーションによりその有効性を検証した。これによりドライバに類似した運転行動を行う車両運動制御システムが実現できた。
|
