| 研究課題/領域番号 |
26330299
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| 研究機関 | 産業技術大学院大学 |
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研究代表者 |
成田 雅彦 産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 教授 (30513717)
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| 研究分担者 |
松日楽 信人 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (20393902)
加藤 由花 東京女子大学, 現代教養学部, 教授 (70345429)
土屋 陽介 産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 助教 (90447037)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| キーワード | クラウドロボティクス / ロボットサービス / 知能ロボット / ソフトウエアプラットフォーム |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，ロボット工学の専門知識を持たないプログラマが容易にロボットサービスを開発に参画するためのロボットサービス統合基盤の提供にとりくんでいる．研究は，研究単位1（マルチ実装を許容する相互運用可能なロボットサービス統合基盤のベース機能），研究単位2（遠隔ToolKit）を昨年度から，研究単位3（統合・実装・評価）を本年度から進めている．以下，単位毎に実績を記載する．
研究単位1では，昨年度, RSNP/RTM gateway，Named Pipeを活用した汎用プラットフォーム連携機能を研究試作し，RTMインターフェースを持つSLAMモジュールと本ロボットサービス統合基盤上で相互運用が実現した．またTロボットとの連携を実証した．また，ロボット向け音声通信機能も本統合基盤に統合した．本年度は，前者と研究単位2の一部とともに論文化した（”ネットワークを活用したロボットサービスのための非専門家向け開発フレームワークの提案",日本ロボット学会誌）．音声通信機能は，iOSだけでなく，サイネージロボットとしてwindows上でも実装し相互運用可能を検証した．
研究単位2では，昨年度,ツールキットのベースとしてソフトウェアシミュレータ環境との連携によるトレースサービスを提案/試作したが，本年度は，これに組み込むクラウド型の遠隔ナビゲーション手法を研究し発表 (IROS2015)した．
研究単位3では，本技術を基に実世界データの収集と活用に着目し，本統合基盤を用いたロボットサービスのマーケティングへの活用を提案し大規模イベントにて実証実験を行った．結果，昨年度試作した自己拡張機能の有効性，サービス構築の容易性と上記のサイネージロボットを含め複数種のロボットによる統合基盤の相互運用性を検証した．これらは，日経産業新聞等に掲載され，また，国際学会(EAIS 2016)等で発表する予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本年度は，実世界データの収集と活用に着目し，昨年度の研究成果である本統合基盤を用いることにより，本統合ロボットサービスのマーケティングへの活用が可能であるとの考えを基に，主に研究単位3に人的資源を集中した．結果，本研究に於ける種々の検証ができ，スケジュール的には前倒しとなった．さらに，ロボットサービスのマーケティングへの活用という新しい分野の可能性が得られた．その分，研究単位２は理論研究にとどまった．具体的には以下の通り：
研究単位1では，汎用プラットフォーム連携機能が有効であったことから，c++, python, javaなど多くのプログラミング言語や異なるプラットフォームのモデルに容易に適用できることが検証でき，”ネットワークを活用したロボットサービスのための非専門家向け開発フレームワークの提案",日本ロボット学会誌にて論文化され，ほぼ，目標が達成され完了とした．
研究単位2は，本年度は，クラウド型の遠隔ナビゲーション手法の理論的な研究にとどまった．
研究単位3では，(1)フレームワークの自己拡張機能を用いたアンケートサービスの構築と，ネットワークやロボット等に対する非専門家によるソフトウェア開発に於ける開発効率化を検証した．(2) マーケティング向けに本統合基盤を用いたロボットサービスのへの活用を試み，ビッグサイトで開催された大規模イベント（国際ロボット展2015,産業交流展2015）にて実証実験を行い，各種の検証を行った．(3) ロボットサービスのマーケティングへの活用という新しい分野の可能性については，旅行業者(大手を含む)とヒアリングを行い好印象が得られ，イベント業者とのヒアリングでは実イベントでの利用の提案があった．
上記により，本研究はおおむね順調に進展しているといえる．
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| 今後の研究の推進方策 |
統合基盤のベース機能として音声機能やRTMなど汎用連携機能が得られ，また，シミュレータ，SLAMや，上位サービスであるトレース機能など移動ロボットの統合基盤が得られるつつある．一方，フレームワークの自己拡張機能が得られ，その結果，上位サービスやアプリケーションが広く使える形で利用可能になりつつある．28年度は，これらを踏まえ，クラウド型の遠隔ナビゲーション手を移動ロボットの統合基盤へ組み込み，手法の有効性の検証を行う．また，既にフレームワークには組み込まれていないが，研究室単位で開発されているサービス（例えば，多軸アームの制御字，人数カウントサービス）を仕様化し，統合基盤に組み込みことを試みる．さらに，イベントで好評であった上位サービス（スタンプラリーとアンケートサービス，サイネージロボット）の充実と検証，イベントでの知見をもとづく効果的なサービスの研究開発，提供サイトの開発を進める．結果，統合基盤の利用可能性をひろげ，ロボットの非専門家がより活用し易いロボットサービスの統合基盤目指す．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
27年度中に論文投稿を行った論文の内、条件付き採録の論文が1本、採録未定の論文が１本ある。これは当初の予定より多い。このために、採録時にこれらの投稿料の支払いが想定されるため、27年度分より28年度での利用が可能になるように配分を変更した。
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| 次年度使用額の使用計画 |
上記の投稿料の支払い分が28年度分に増加すると想定している。他はとソフト開発、実験機器の購入、実証実験に支出、学会発表関連の旅費、参加費であり、当初予定から変更はない。
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| 備考 |
ロボットサービスイニシアチブ主催，ロボット学会共催，NEDO共催の「RSNPを活用したロボットサービスコンテスト2015」の事務局を務め, ROBOMECでの技術説明会を行い．また，日本人工知能学会に於いて「CRSP クラウドベースのロボットサービス統合基盤」として2回目のサバイバルを果たすなど、ロボットのソフトウェアプラットフォームの普及に多いに貢献した．
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